Блок «Цикл»

Этот блок используется для повтора последовательностей команд. Назначьте условие, необходимое для завершения цикла: истекшее время, количество повторов, логическая команда или сигнал от датчика. Так же можно задать бесконечное повторение цикла.

Отображение параметров блока (рис. 1):

Рисунок 1. Пиктограмма Блока «Цикл».

Если в секции Управлении Блоком «Цикл» выбрано условие “Постоянно”, справа внизу блока отображается знак бесконечности (∞).

Если на панели настроек установлен флажок “Показать счётчик”, появится разъём, который позволит зацикливать программу на любом её участке на заданное количество завершенных циклов (если подключить разъём к концентратору данных другого блока через шину данных). Количество завершённых на данный момент циклов можно использовать для управления самим циклом. (См. ниже " Подсчёт" в разделе "Настройка Блока «Цикл»").

Если для управления циклом назначается датчик, Блок «Цикл» растягивается вправо, открывая пиктограмму выбранного датчика. Например, если для управления циклом назначен Датчик освещённости, в расширившейся части программного блока появится его пиктограмма. А в нижней части программного блока будет отображена соответствующая информация о выбранном способе управления.

Добавление программных блоков в Блок «Цикл».

Если Блок «Цикл» вставлен в цепочку программы, её небольшой участок окажется внутри Блока «Цикл»; с ним будут связаны программные блоки, перетаскиваемые в верхнюю часть этой области цепочки. С каждым новым блоком, перетаскиваемым внутрь цикла, который уже содержит программные блоки, область цикла будет расширяться. За счёт этого создаётся пространство для новых блоков, которые будут встраиваться в цепочку программы.

Перемещение Блока «Цикл».

Чтобы переместить Блок Цикл со всеми входящими в него Блоками, щёлкните именно на Блоке Цикл, чтобы его выделить, а затем перетащите на новое место.

Настройка Блока «Цикл»

В списке управления можно условие работы цикла:

ü Постоянно [по умолчанию]

ü Время

ü Датчик (появляется новое поле со списком доступных датчиков)

· Касания

· Звука

· Расстояния

· Кнопка NXT

· Оборотов

· Таймер

· Принять сообщение

ü Подсчёт

ü Логика

Управление работы цикла с датчиками.

Постоянно (рис. 2).

Рисунок 2. Настройки Блока «Цикл» постоянно.

Если выбрать “Постоянно, « действия всех программных блоков внутри цикла будут бесконечно и безостановочно повторяться.

Установите флажок «Counter» (счётчик), чтобы использовать количество завершенных циклов в качестве входа другого блока. (Пример: увеличение мощности мотора пропорционально количеству циклов.)

Время (рис. 3).

Рисунок 3. Настройки Блока «Цикл» время.

Если выбрать “Время,” программные блоки внутри цикла будут повторять свои действия до тех пор, пока не пройдёт определенное количество секунд. По истечении заданного периода времени цикл завершится.

Введите в это окно то количество секунд, в течение которых цикл должен будет работать. Например, если выбрать 5 секунд, цикл завершится по истечении 5 секунд.

Если на панели настроек установлен флажок “Счётчик”, появится разъём, который позволит зацикливать программу на любом её участке на заданное количество завершенных циклов (если подключить разъём к концентратору данных другого блока через шину данных).

Датчик касания (рис. 4)

Рисунок 4. Настройки Блока «Цикл» датчик касания.

Если выбрать “Датчик касания, « программные блоки внутри цикла будут повторять свои действия до тех пор, пока датчик касания не зарегистрирует щелчок, нажатие или освобождение. После этого цикл завершит свою работу, а выполнение программы продолжится.

Выберите порт, к которому подключен датчик касания.

Кнопками выбора задайте щелчок, нажатие или освобождение датчика касания, в результате чего выполнение цикла должно прекратиться. Выберите "Щелчок", чтобы блок срабатывал при щелчке по кнопке датчика касания (длительность воздействия менее 0,5 с). Выберите "Нажать", чтобы блок срабатывал при нажатии на кнопку датчика касания. Выберите "Отпустить", чтобы блок срабатывал при освобождении кнопки датчика касания.

В поле обратной связи можно проверить состояние датчика касания. Если датчик робота активирован, в нём появится цифра “1”.

Подсчёт (рис. 5).

Рисунок 5. Настройки Блока «Цикл» подсчет.

Если выбрать “Подсчёт, « программные блоки внутри цикла будут повторять свои действия, пока не будет выполнено заданное количество повторений.

Введите в это поле количество повторений, после выполнения, которых цикл завершится. Например, если ввести “2", цикл завершится после того, как программные блоки сработают дважды.

Установите флажок “Счётчик”, это даёт возможность соединить правую сторону цикла с левой (где появился разъём "счётчик"). После того как соединение установлено, программа сможет подсчитывать количество завершенных циклов и после выполнения заданного количества циклов остановит их.

Логика (рис. 6).

Рисунок 6. Настройки Блока «Цикл» логика.

Если выбрать условие “Логика” и подключить шину входа данных к правой стороне Блока «Цикл», цикл будет повторяться, пока Блок «Цикл» не получит через шину данных логическую команду "истина" или "ложь". После получения такой логической команды, выполнение цикла будет прекращено.

Выберите логическую команду, по которой выполнение цикл будет прекращено - "истина" или "ложь".