Программный блок сброса электродвигателя

Автоматические серводвигатели обладают механизмом автоматического исправления ошибок, что позволяет Вашему роботу передвигаться очень точно. Однако иногда вы можете захотеть отключить эту функцию – программный блок сброса электродвигателя позволит вам это сделать (рис. 1).

Рисунок 1. Пиктограмма программного блока сброса двигателя.

. Буква в верхнем правом углу блока показывает, на какого из портов NXT будет влиять программный блок сброса электродвигателя.

Конфигурация программного блока сброса электродвигателя

Выберите, на какой из портов NXT будет влиять программный блок сброса электродвигателя.

Как использовать программный блок сброса электродвигателя

Если вы используете один программный блок перемещения (с параметром Следующего действия, установленного на Торможение), чтобы привести вашего робота в движение на 8 оборотов вперед, перед остановкой он осуществит ровно 8 оборотов.

Вы можете сделать то же самое с 4-мя программными блоками перемещения, с каждым, установленным на 2 оборота. При помощи параметра Следующего действия установите катание на первые 3 блока, механизм автоматического исправления ошибок обеспечит продвижение робота ровно на 8 оборотов.

Предполагая, что движение будет осуществляться по ровной поверхности или даже по поверхности с небольшим наклоном, фактическое расстояние, пройденное за время работы каждого блока, в данном примере может быть следующим (табл. 1):

Таблица 1. Время прохождения блоков.

Блок	Заданная длительность	Фактическая длительность
Передвижение №1, катиться	2 вращений	2,2 вращений
Ожидание, 1 секунда
Передвижение №2, катиться	2 вращений	2,3 вращений
Ожидание, 1 секунда
Передвижение №3, катиться	2 вращений	2,1 вращений
Ожидание, 1 секунда
Передвижение №4, торможение	2 вращений	1,5 вращений
ИТОГО		8,0 вращений

Если вы хотите, чтобы ваш робот переместился на 2 оборота для каждого программного блока перемещения, и при этом хотите позволить колесам свободно вращаться катиться без воздействия на следующее движение, вам придется задействовать программный блок сброса электродвигателя. Это действие отключит автоматическое исправление ошибок.

При использовании программных блоков сброса электродвигателя пример, приведенный выше, будет изменен, как описано ниже (табл. 2)

Таблица 2. Время прохождение блоков с использованием блока сброса двигателя.

Блок	Заданная длительность	Фактическая длительность
Передвижение №1, катиться	2 вращений	2,2 вращений
Ожидание, 1 секунда
Обнулить Мотор
Передвижение №2, катиться	2 вращений	2,3 вращений
Ожидание, 1 секунда
Обнулить Мотор
Передвижение №3, катиться	2 вращений	2,1 вращений
Ожидание, 1 секунда
Обнулить Мотор
Передвижение №4, торможение	2 вращений	2,0 вращений
ИТОГО		8,5 вращений

На этой схеме показаны различные характеристики разъемов на концентраторе данных программного блока сброса электродвигателя (табл. ):

Таблица 3. Характеристики разъемов на концентраторе данных программного блока сброса электродвигателя.

	Разъем	Тип данных	Возможный диапазон	Что обозначают эти величины	Этот разъем игнорируется, если...
	Сброс A	Логика	Истина/Ложь	Электродвигатель. А будет сброшен
	Сброс В	Логика	Истина/Ложь	Электродвигатель. В будет сброшен
	Сброс С	Логика	Истина/Ложь	Электродвигатель. С будет сброшен